Σύμφωνα με το βιβλίο που αναφέρεται στο «Κοντάρι Σαολίν» (少林棍譜 - Shàolín Gùn Pǔ - Σαολίν Κουίν Που), η φόρμα τοΚοντάρι της Οικογένειας Γιου (俞家棍 - Yú Jiā Gùn - Γιου Τζια Κουίν)δημιουργήθηκε στη δυναστεία των Μινγκ (明 - Míng). Εκείνη την εποχή, ο στρατηγός Γιου Ντατζάν (俞大曾 -Yú Dàzēng) επισκέφθηκε τον ναό Σαολίν για μία περιήγηση μέσα στην άνοιξη. Κατά την διαμονή του στον ναό, η οποία διήρκησε περίπου μισό μήνα, ήρθε σε επαφή με πολλούς μοναχούς χάρη στους οποίους απέκτησε σημαντικές πολεμικές δεξιότητες και γνώσεις. Κάθε βράδυ ο Γιου Ντατζαν έκανε παρέα με τον ηγούμενο του ναού στην επαρχία Τονχάι (通海 -Tōnghǎi)με τον οποίο ζούσε στο ίδιο δωμάτιο. Οι δυο τους έγιναν πολύ καλοί φίλοι. Ο ηγούμενος τού δίδαξε την τέχνη του βελονισμού, την ενεργειακή άσκηση Τσι Γκονγκ (气功 - Qì Gōng), καθώς και μυστικά της παραδοσιακής κινέζικης ιατρικής. Με τη σειρά του, ο στρατηγός Γιου Ντατζαν δίδαξε στον ηγούμενο τεχνικές με ξίφος και κοντάρι. Ο ηγούμενος δημιούργησε 14 ζεύγη ασκήσεων βασισμένα στη μέθοδο του κονταριού που δίδασκε ο στρατηγός Γιου Ντατζαν και έτσι δημιουργήθηκε η φόρμα «κοντάρι της οικογένειας Γιου».
.